自动驾驶辅助技术，无疑是最近行业为数不多的热点。
在中国，一起疑似领航辅助功能（NOP）造成的高速公路事故，把蔚来推向了舆论的风口浪尖。
在大洋的彼岸，特斯拉终于发布了「完全自动驾驶系统」 9.2测试版（Full Self-Driving，FSD FSD 9.2 Beta）。对此，特斯拉 CEO 埃隆马斯克非常自信地表示：「FSD 9.2 Beta版能让车辆以更安全、更自信的方式，在市中心街道上行驶。」
但几乎就在同时，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）宣布，将对搭载自动辅助驾驶功能的特斯拉车辆事故展开调查，涉及 2014 年以后生产的共76.5万辆特斯拉汽车。这些事故一共导致 17 人受伤，1人身亡。
打造领先高级驾驶辅助系统，或者更直白地说，推出完全自动驾驶技术，一直是特斯拉的终极目标，也是标榜自身技术领先的立命之本。
那么问题来了，FSD Beta 9.2版都有哪些改进？未来又将如何变化？美国政府部门更强的监管，对特斯拉又会带来哪些影响？
FSD 9.2 Beta都更新了啥？
马斯克在推特宣布了FSD Beta 9.2的所有更新功能，主要优化了车辆在辅路汇入主路时的提速表现、前车车速过慢时通过探头观察前方路况的行为、路口行驶优化的影子模式等共 7 项功能。相较上个版本，主要更新包括：
1.在部分道路中，辅路到主路的加速表现更流畅，后续版本将扩展到所有道路。
在此次更新中，特斯拉首次用了「Clear-to-go boost」这个词。这是指汽车转弯的情况，使用计算机视觉来识别交通中是否存在安全间隙。汽车沿着计划的路径行驶到速度限制更高的路段。
2.改进了观察前方车况的行为，通过B柱摄像头，更智能地推理车辆缓慢的原因、更「聪明」地进行超车。
3.开启车辆多模态轨迹预测 V1 版系统：可以预测部分路上车辆的行驶位置。
这里的多模态轨迹预测，指的是对周围物体状态和未来可能状态的理解。这意味着特斯拉车辆将能计算其他车辆、行人、自行车、动物等事物的潜在移动轨迹，以决定行驶路径以及是否需要刹车。
4. 使用更多帧图像进行车道标注和识别。（拥有超过 5万个车道图像数据，与前代相比提升了两倍。）
值得强调的是，超过5万个车道图像数据标志着特斯拉的计算能力得到了进一步提升。这可能是 Dojo 超级计算机上线后的结果，详细内容不出意外，会在美国时间 8 月19日举办的特斯拉 AI 日上得到进一步披露。
5. VRU（Vulnerable Road Users，弱势交通参与者，主要针对自行车与行人）模型改进，更好地识别、预测路上的行人和自行车，更好地实现避让。
6. 进一步改进针对穿过/汇入路口的影子模式。
FSD 9.2 Beta好用吗？
由于FSD Beta 9.2目前还处于测试阶段，因此只有少数车主可以参与这些测试。而从这些车主的实际体验来看,这个版本的 FSD 功能表现也是「喜忧参半」：
根据网友@ Chuck Cook 的测试来看，FSD Beta 9.2可以正确的识别出交通灯，红灯停，绿灯行，并且绿灯起步的速度更快，同时FSD Beta 9.2也能准确的识别出停牌并更快速的启动。
但是，连续多次的实测表明，似乎FSD Beta 9.2没办法在没有红绿灯的路口进行左转和掉头动作。在第一次的实验中，车辆在右转完成后靠边停止并解除FSD。而后两次的实验在需要左转的路口上，车辆依旧选择右转。
此外，他还发现，在经过左转路口时，车辆没有识别出警车并延缓转向动作。
另一位网友@ Rocco Speranza 也对FSD Beta 9.2进行了测试，根据他的测试，他发现，GPS问题得以改进，NOA反应时间更快，但也发现了更多需要改进的点：
在辅路行驶进主路时，打开转向灯的时间偏晚，且试图进行两次变道时系统退出。
在高速行驶途中，NOA识别到了路边停着的车辆错误刹车。
在后续的高速路况中，博主又发现系统在遇见路边的警车不能主动变道。
下了高速在经过有红绿灯的路口时，车辆似乎想闯红灯右转。此时不得不手动接管进行刹车操作。
后续在两车道变四车道后的马路上，本应该变到最左车道行驶并进行左转，可是车辆却保持直行，并且在路口想右转，在手动接管后便退出了系统。
FSD后续版本将如何升级？
马斯克首先表示，在FSD Beta 9.2之后会推出FSD Beta 9.3，也有可能会有FSD Beta 9.4，最终会进入架构发生重大变化 V10 版本。至于何时会向更广泛用户推送 FSD Beta，马斯克并没有做出明确的答复。
从 V9 开始，FSD做出了令世人惊讶的举动——取消雷达，采用只依赖光学图像的纯视觉方案，许多人最初认为特斯拉这项决定简直是「疯了」。
但是从FSD Beta 9.0到目前最新的FSD Beta 9.2，可以看到这套系统在启停阶段的加速更顺畅，对于红绿灯和停牌的识别率更高，但是在例如左转和其他细节上也还有不少改进空间。
更加严格的监管
正如开头所言，在特斯拉更新自动驾驶辅助系统的同时，美国政府宣布将对曾经特斯拉相关功能造成的车祸展开更全面的调查。截止目前，NHTSA已经对 26 起相关事故进行了审查，这一数量已经超过了 2020 年或 2019 年全年。
或许在今年年底，我们就能看到美国政府对特斯拉自动辅助驾驶系统车祸问题拿出的一份详细的调查报告和处理方案。
非常令人玩味的是，美国高速公路安全保险协会主席大卫·哈基（ David Harkey ）在评论相关事故时表示：「特斯拉将其驾驶辅助系统命名为‘自动驾驶’，并以此进行营销，会导致司机误以为他们在开车时不用时刻集中注意力。我们呼吁监管机构介入，并向特斯拉等汽车制造商提供指导，这样他们就不会将消费者引入歧途，也不会让消费者误解这些系统的作用。」
同样的道理，放在中国想必也一样适用。
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